門式起重機(又稱龍門起重機)是橋架通過兩側支腿支撐在地面軌道上的橋架型起重機。在結構上由門架、大車運行機構、起重小車和電氣部分等組成。有的門式起重機只在一側有支腿，另一側支撐在廠房或棧橋上運行，稱作半門式起重機。
橋式起重機一般由橋架(又稱大車)。提升機構、小車、大車移行機構，操縱室，小車導電裝置(滑線)，起重機總電源導電裝置(主滑線)等部分組成。
橋式起重機的工作類型：按其載荷率和工作繁忙程度決定，可分為輕級、中級、重級和特重級四種。
1、輕級。運行速度低，使用次數少？滿載機會少，通電持續率為15%。用于不緊張及不繁重的工作場所。如在水電站、發電廠中用作安裝檢修用的起重機；
2、中級。經常在不同載荷下工作，速度中等，工作不太繁重，通電持續率為25%，如一般機械加工車間和裝配車間用的起重機；
3、重級。工作繁重，經常在重載荷下工作，通電持續率為40%，如冶金和鑄造車間內使用的起重機；
4、特重級。經常吊額定負荷，工作特別繁忙，通電持續率為60%，如冶金的橋式起重機。
門式起重機具有場地利用率高、作業范圍大、適應面廣、通用性強等特點，在港口貨場得到廣泛使用。
它的金屬結構像門形框架，承載主梁下安裝兩條支腳，可以直接在地面的軌道上行走，主梁兩端可以具有外伸懸臂梁。