西門子GF120XA變頻器6SL3220-1YD16-0UB0額定功率G120XA，2.2kW 380 V -20%至440V+10%，三相交流未濾波，110%每5分鐘50s，不帶HMI設備6DI，4DO，2AI，2AO，1MOT _ T FSA HxWXD: 232x73x232。
一.概述
S120有兩種形式:
用于多軸系統的DC/交流裝置
單軸系統的交流/交流裝置
固件V2.4及以上兩個版本都有基本的定位功能。S120的當前V2.4版本具有以下定位功能:
??？點動:用于手動移動軸，按下按鈕使軸運行到目標點。
??？歸位/參考:用于定義軸的參考點或在運行中歸零。
??？限制:用于限制軸的速度和位置。包括軟限制和硬限制。
??？遍歷程序塊:共有64個程序步，可以連續或分步自動執行一個完整的程序。
??？直接設定值輸入/手動設定值輸入(MDI):目標位置和運行速度可由上位機實時控制。
使用S120基本定位功能的先決條件:
調試軟件:Starter V4.0以上/SCOUT 4.0以上。
硬件版本:SINAMICS FW: V2.4 HF2或更高。
注意:
要安裝SCOUT V4.0，STEP 7版本至少應為V5.3.3.1或以上。
第二，激活基本定位功能
S120的定位功能必須在變頻器離線配置時激活，步驟如下:
定位功能激活后，可使用控制面板或STARTER中的專家參數表進行設置。
定位功能激活后，可使用控制面板或STARTER中的專家參數表進行設置。
使用控制面板來使用專家參數表
要使用控制面板:
三、基本定位_ JOG(點動)
在S120中，有兩種方式可以點動基本定位功能:
??？行進循環模式:當按下點動按鈕時，軸以設定的速度運行，直到松開按鈕。
??？行程增量:按住點動按鈕，軸以設定的速度運行到目標位置后自動停止。
??？控制面板的點動功能僅限于速度模式，位置模式需要通過專家參數表設定。
??？要執行點動功能，應首先啟用變頻器ON/OFF1(P0840)。
四、基本定位_回零(歸位/參考)
歸航/參考
只有在使用增量編碼器(旋轉編碼器儲備器、正弦/余弦編碼器Sin/Cos或脈沖編碼器)時，才需要參考點返回模式(零點返回模式)，因為每次通電時，增量編碼器和軸的機械位置之間沒有確定的關系。因此，軸必須移動到預定義的零位。也就是說，執行歸位功能。
使用編碼器(絕對)時，不需要在每次通電時重置為零。
在S120中有三種歸零的方法:
??？直接設置參考點:可用于任何編碼器。
??？參考點法:主要指增量式編碼器。
??？飛行參考:它可以用于任何編碼器。
4.1設置參考點(Set_Reference)
任何位置都可以通過用戶程序設置為坐標原點。通常，這種方法只在系統既沒有接近開關也沒有編碼器零脈沖，或者軸需要設置到不同位置時使用。
操作步驟(開關輸入點DI2已被設置為ON/OFF1命令源P840)
第一步輸入“歸航”
2.將一個數字輸入點(DI 1)連接到參數P2596作為設置參考點的信號位，該位的上升沿有效。
3.設置參考點位置坐標值P2599(如0)。
4.關閉DI 2以傳輸能量
5.關閉DI 1激活“設置參考點”命令，因此軸的當前位置r 2521立即設置為P2599中設置的值。比如r2521=0
4.2主動歸位
主動調零模式只適用于增量編碼器，值編碼器在初始化階段只需要校準編碼器一次，以后不需要做調零。
主動歸零有三種方式:
僅使用編碼器零位標記來歸零。
僅使用外部零位標記歸零。
使用接近開關+編碼器零位標志(自動復位輸出凸輪+零位標記)歸零。
4.2.1數值編碼器的主動歸零
如果我們使用數值編碼器并主動重置為零，我們將看到以下頁面:
4.2.2增量式編碼器的主動調零
如下圖所示進行配置
相關參數設置
1.進入“歸航”頁面。
2.將開關輸入點DI 1定義為開始參數搜索的命令(參數P2595=722.0)。
3.歸零模式:選擇主動歸零P2597=0。
4.將開關輸入點DI 2定義為接近開關P2612= 722.1(粗脈沖)。
5.指定軸的運行極限點。如果在歸零期間達到極限點(P2613/P2614=0 ),軸將反轉。如果兩個點都是零，軸停止。
6.指定歸零模式:接近開關+編碼器零脈沖。
7.指定歸零P2604的開始方向(0:正方向；1:反向)
行動流程:
變頻器的ON/off f1 f1和DI 1關閉，參數搜索過程開始。
??？上圖中(Step1)軸根據P2604定義的搜索方向以大加速度P2572加速到搜索速度P2605，到達接近開關(DI 2閉合)后以大減速度P2573減速停止，進入下一步:搜索編碼器的零脈沖。
??？軸反方向加速到速度P2608，離開接近開關(DI 2關)遇到編碼器零脈沖后軸停止。進入下一步:返回參考點。
??？上圖(Step3)中，軸反向加速，以速度P2611運行偏置距離P2600后停在參考點，完成主動歸零的過程。
4.3動態歸位(被動歸位)
被動尋的也稱為動態尋的。
動態調零用于軸在任何定位狀態下工作時(例如點動、執行程序步、執行MDI時)動態修改當前位置值為零。執行動態調零后，軸的當前運行狀態不會受到影響。軸不會真正歸零，但其當前位置值設置為0，并重新開始位置計算。
先決條件:P2597=1
數值編碼器的動態調零:
參數設置
??？打開主頁。
??？定義命令P2595的來源(如開關輸入點DI2)
??？調零模式選擇動態調零P2597=1。
??？將接近開關Bero指定為上升沿(上圖中的P2511)。
??？將開關輸入點DI 10(僅快速I/O)定義為接近開關P488= 722.10(上圖中的2)。
行動流程:
??？當變頻器運行時(啟用ON/OFF1)，選擇任意命令(如點動、程序步、MDI等。)以選定的方式運行軸。
??？關閉DI 2，開始動態歸零。
??？閉合快速開關DI 10(下圖紅線為開關狀態)，可見位置的實際值會立即恢復到0，然后重新計值(如圖中綠線所示)，整個動態歸零期間軸的運行速度不受影響。
五、基本定位_極限(Limit)
S120包含兩種極限功能:軟極限和硬極限。以限制軸工作范圍。同時對軸運行速度和加減速有限制。
激活極限模式，如下圖所示。
??？在項目導航欄中選擇極限功能塊。
??？激活軟限制P2582 =1，并通過P2578、P2579設置前進/后退位置范圍。
??？激活硬限制P2568 =1，以及硬限制位置開關源P2569、P2570。
??？高速:P2571，高加速:P2572，高減速:P2573。
注意:限位開關信號為“低”且有效。
達到硬極限后，軸將無法以大減速度P2573停止，即使故障復位后，也只允許反向運行。
六、基本定位_步驟(穿越街區)
利用遍歷塊_“程序步”模式，可以自動執行一個完整的定位程序，也可以實現單步控制；每個程序步驟都可以通過數字輸入信號進行切換。但是，下一個程序步驟只有在當前程序步驟執行后才有效。
在S120中，提供64個更多的程序步驟供使用。
程序步驟執行步驟:
1.在項目導航欄中選擇遍歷塊模式，并設置開關輸入點DI4以激活程序步進功能。
2.不拒絕任務P2641= r722.2=1，沒有停止命令P2640=1。
當P2640=0在運行期間發出停止命令時，軸將減速并以減速度P2620停止。
如果斷開DI 3(r 722.2 = 0)并發出任務拒絕命令，軸將減速并以大減速度P2573停止。
3.根據工藝要求設置各程序步的參數，程序步代碼決定程序的執行順序。代碼-1表示不執行該步驟(所有初始代碼均為-1)。
4.通過六個數字輸入點的不同組合選擇所需的程序步驟。
5.變頻器運行時，關閉DI 4(r722.3=1)激活橫動模式(P2631=1有效)，軸按照設定的步驟運行。
結構描述:
P2616(否)每個程序步驟都必須有一個任務號，運行時會按照這個任務號的順序執行(-1表示無效任務)。
P2621(作業)表示該程序步驟的任務。有七個任務可供選擇:定位(位置模式)、Endless_POS/Endless_NEG(正/反速模式)、等待(等待參數指定的時間執行下一步)Goto(跳轉到參數指定的程序步)Set_O/Reset_O(設置/復位參數指定的開關量輸出點)。
P2622(參數)取決于不同的作業，對于不同的作業有不同的含義(參見列表手冊)。
P2623.8/9(模式)定義定位模式，僅當作業處于定位模式時有效。
P2617/p2618/p2619/p2620(位置、速度、加速度、減速度)指定運動的位置、速度和加速度/減速度。
P2623.4/5/6(高級)規定了該任務的結束方法。END:本任務結束后不再繼續執行下一個任務，Continue_With_Stop:本任務結束后進行精確定位，重新啟動電機開始下一個任務。Continue_Flying:這個任務結束，繼續執行下一個任務。
P2623.0(隱藏)跳過該程序步驟，不執行該任務。
根據作業的方式，數字輸出的配置僅在作業設置為SET_O/RESET_O時有效，用于設置開關輸出。
示例:
寫一個程序:
在700 LU/min的速度下，加減速是50000 LU的相對位置，減速停止；等待30ms；然后在600 LU/min的速度下，加減速為40000 LU的運行相對位置，減速停止。
編程步驟如下:
七、手工數據輸入(MDI)
直接設定點輸入/MDI(直接設定點輸入模式/手動數據輸入模式)，MDI的縮寫來自數控技術“手動數據輸入”。
利用MDI功能，我們可以通過外部控制系統輕松實現復雜的定位程序，通過上位機控制的連續變化的位置和速度滿足我們的工藝需求。
MDI有兩種不同的模式:
??？位置模式P2653=0，
??？手動定位或設置p2653 = 1可在線切換。
速度模式意味著軸以設定的速度和加速/減速運行，而不管軸的實際位置。
位置模式是指軸按照設定的位置、速度和加減速運行；
位置模式可以分為兩種方式:位置(P2648=1)和相對位置(P2648=0)。
7.1 MDI模式配置如下圖所示。
7.2激活MDI模式和參數配置
1.進入直接數據輸入/MDI模式。
2.如上所述，任務P2641=1沒有被拒絕，并且停止命令P2640=1不可用。
運行時，斷開P2640的外部開關可以發出停止命令，然后軸將減速并停止在減速P2620處。
如果連接斷開，P2641的外部開關發出任務拒絕命令，軸將減速并以大減速度P2573停止。
3.設置開關輸入點DI 9以激活MDI功能(P2647為“1”有效)。
4.設置相關數據的位置、速度和加減速(P2642 ~ P2645)
5.位置模式選擇P2653
P2653=1:速度模式；P2653=0:位置模式
6.選擇P2648作為定位模式。
位置模式:P2654=0，p 2648 = 1；= 1;相對定位模式:P2654=**1*(16H)
7.方向設置源P2651和P2652
8.數據傳輸表(P2649)和數據設定點確認命令源(P2650)
S120中MDI的數據傳輸可以采取兩種形式:
連續變速器P2649=1
單步傳輸，由上升沿P2649=0確認
??？所謂單步傳輸是指MDI數據的傳輸依賴于參數P2650中選擇的開關信號。該命令作為“邊緣”有效。執行每個機器步驟后，需要再次應用上升沿，新的速度和位置才能生效。
??？與單步傳輸不同，一旦連續數據傳輸被激活，MDI數據(位置、速度、加速/減速)可被連續修改并立即生效，無需啟用開關。這樣我們就可以通過上位機不停機實時調整目標位置和軸的運行速度、加減速。
注:連續數據傳輸僅適用于定位模式。
7.3調試參數
運行命令源(開/關1)是P840。
不拒絕數據傳輸:P2641=1
無停止命令:P2640=1
MDI位置模式:P2653=0/1
選擇傳輸模式:P2649=0/1。
數據設定值確認命令源p2650(當p2649 = 1時無效)
用于激活MDI模式的命令源P2647
選擇定位模式:P2648=1。
設置目標參數:P2690、P2691、P2692和P2693。
變頻器運行后，MDI模式被激活，軸按照設定值運行。
西門子G120XA變頻器6SL3220-1YD16-0UB0