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DTRVD600，VD610//VD 601]中的整數轉換成實數，存入VD610/rsoo，VD610//VD610除以5000存入VD610，5001【是電機每轉一周編碼器發出的脈沖數*R2.54，VD610//VD610乘以2.54存入VD 610。2.54是電機旋轉一周的距離。4.RS-232串行通信模式。4.1硬件組成西門子CPU22伺服系統，PLC分別是系統的主從站。通過這種通信功能，PLC控制器可以控制伺服驅動器的運行，讀取參數，讀取伺服驅動器的當前運動狀態。S7-200系列PLC在自由口通信模式下工作時，通常通過CPU模塊的集成接口進行通信。CPU的集成接口采用PPI硬件規范，接口為RS-485串口。因此， 當S7-200系列PLC的CPU與具有RS-232標準接口的計算機或伺服驅動器連接時，需要選擇S7-200PLC PC/PPI轉換電纜或RS-232/RS-485轉換器. 4.2 PLC與伺服系統之間的通信4.2.1消息組成當S-200PLC工作在無協議通信模式時，不需要任何通信協議，需要根據與之通信的伺服驅動器的通信格式來設置通信參數。本伺服系統選用的Xe-nus伺服驅動器可以通過RS-232使用ASCII碼與PLC進行通信，其ASCII碼的報文命令格式如下:命令代碼命令具體參數:命令代碼為單字母代碼；該命令特定參數指示將由電機執行的任務；返回一個回車符，表示命令的結束。