品牌：愛控
型號：AQMD6020NS
電壓：12-60V
功率：1200kW
加工定制：否
外形尺寸：160*980*580
重量：0.8kg
調速方式：占空比、力矩、速度閉環、位置閉環角度
控制方式：電位器、模擬量、脈沖、邏輯電平、485
適用領域：工控
注：本驅動器適合于直流有感無刷電機
功能特點
◆ 支持電壓9V～60V，最大輸出電流20A
◆ 支持電位器與開關、模擬信號與邏輯電平、PWM/頻率/脈沖信號、RS485多種輸入信號
◆ 支持占空比調速(調壓)、速度閉環控制(穩速)、位置閉環控制(步進/伺服)、力矩控制(穩流)多種調速方式
◆ 支持單電位器、雙電位器獨立、雙電位器比較控制正反轉速度
◆ 支持模擬信號電壓范圍配置與邏輯電平電壓配置，模擬信號可支持0~3.3/5/10V等電壓范圍，邏輯電平可支持0/3.3/5/12/24V等電壓；支持模擬信號線性度調整與邏輯電平閾值配置
◆ 支持外部PWM、頻率信號對電機調速，支持外部脈沖信號對電機進行步進控制
◆485通訊隔離；支持MODBUS-RTU通訊協議；支持使用485對電機進行占空比、穩速、位置多種調速方式混合控制
◆ 支持加減速緩沖時間與加減速加速度控制，可在指定行程內自動加減速并精確定位
◆ 電機電流PID調節控制，最大啟動/負載電流、制動電流可分別配置；支持電機過載限流、堵轉停機
◆ 支持外接限位開關限位和堵轉限位
◆ 支持故障報警
◆ 18kHz的PWM頻率，電機調速無PWM囂叫聲
◆ 全部接口ESD防護，可適應復雜的現場環境
◆ 使用加厚鋁合金大散熱器機殼，散熱效果好
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電氣參數
項目
參數
電源輸入電壓
DC 8V～60V
額定輸出電流
16A
最大輸出電流
20A
最大軟制動電流
6A
短接制動峰值電流
100A
輸出通道數
單路
電位器阻值
10K～50K
輸入信號端口接受電壓范圍
-0.5V～25V
單端模擬信號范圍
0～10V范圍內任意，0～3.3V，0～5V，0～10V，1～4.2V等
差分模擬信號范圍
-3.3V～3.3V
邏輯電平電壓范圍
0～24V范圍內任意，LvTTL，TTL，HvTTL等
RS485通訊參數范圍
波特率9600～115200bps，數據位8，支持奇、偶、無校驗，校驗位與停止位共2位
對Modbus支持情況
支持Modbus-RTU，支持03H、06H、10H功能碼，可配置從站地址范圍1～128，支持廣播
電流檢測分辨率
0.007A
穩流控制精度
0.1A
占空比調速范圍
0～100.0%
穩速控制調節范圍
-3276.8～3276.7Hz
位置控制調節范圍
-2147483648～2147483647
轉矩控制調節范圍
0～20.0A
限位控制
支持；可外接兩限位開關限位或堵轉時限位
軟啟動/軟制動
支持；可限流啟動、制動及設定加減速時間與加速度
過流/堵轉保護
支持；過流時限流輸出；堵轉時可停機
電源反接保護
支持；內置20A速熔保險絲反接保護
輸出短路保護
內置20A速熔保險絲
制動動作時間
軟制動通常0.1s～0.3s
主板工作溫度
-25℃～85℃
外形尺寸
16.0cm×9.6cm×5.6cm
原理簡介：
本驅動器使用領先的電機電流精確檢測技術、有感無刷電機自測速、有感無刷電機轉動位置檢測、再生電流恒電流制動(或稱剎車)技術和強大的PID調節技術可 完美地控制電機平穩正反轉、換向及制動，輸出電流實時調控防止過流，精準控制電機轉速和轉動位置，電機響應時間短且反沖力小。
電機加減速控制：電流自動調節、加速度自動控制的軟啟動方式，電機可迅速、平穩啟動而反沖力小。支持加減速時間和加減速加速度配置。
電機制動控制：電流自動調節的能耗制動方式，電機制動時間短而無強烈的沖擊震動。支持制動電流配置。
電機反向控制：電機正反轉切換的過程由驅動器內部控制，自動進行減速、軟制動、軟啟動控制，無論換向信號改變多么頻繁，都不會造成驅動器或電機損壞。
電機穩速控制：通過霍爾信號檢測轉速和轉動位置，使用PID調節算法進行閉環控制，支持速度閉環控制和時間-位置閉環控制兩種穩速方式。
電機位置控制：通過霍爾信號檢測轉動位置，使用PID調節算法進行位置閉環控制，使用剎車電阻進行減速。
電機轉矩控制：通過調節輸出電流的大小來實現對電機轉矩大小的控制。
電機過載和堵轉保護：電機過載時，驅動器將限流輸出，有效地保護電機；電機堵轉時，驅動器可檢測該狀態并對電機制動。
內部干擾抑制：驅動電路與控制電路間通過干擾消耗、瞬態干擾抑制方式耦合，可有效保證控制電路不受驅動電路干擾的影響。
外部干擾抑制：使用ESD防護器件和靜電泄放電路來對全部接口進行ESD防護，使內部電路穩定工作和保護內部器件不被加在接口上的瞬態高壓靜電擊壞。
485通訊干擾抑制：使用信號、電源隔離芯片對485收發電路進行隔離從而抑制干擾。
接口定義
撥碼開關的配置
1. 控制方式的配置
SW1-SW7
SW8
控制方式
任意
OFF
數字/模擬信號控制方式
從機地址
ON
485通訊控制方式
2.信號源選擇
SW4
SW5
SW8
信號源
OFF
OFF
OFF
電位器
ON
OFF
OFF
模擬信號
OFF
ON
OFF
PWM/脈沖/頻率
ON
ON
OFF
內置程序
3. 電機額定電流的配置
SW1-SW3
SW4-SW7
SW8
電機額定電流值
OFF OFF OFF
任意
OFF
使用串口配置的額定電流，默認14A
ON?OFF OFF
任意
OFF
8A
OFF ON?OFF
任意
OFF
10A
ON?ON?OFF
任意
OFF
12A
OFF OFF ON
任意
OFF
14A
ON?OFF ON
任意
OFF
16A
OFF ON?ON
任意
OFF
18A
ON?ON?ON
任意
OFF
20A
3. 工作模式的配置
SW4-SW5
SW6-SW7
SW8
調速方式
不同時為ON
OFF OFF
OFF
占空比調速
ON?OFF
OFF
力矩控制
OFF ON
OFF
速度閉環控制
ON?ON
OFF
位置閉環控制
同時為ON
OFF OFF
OFF
電機學習
ON?OFF
OFF
行程學習
OFF ON
OFF
預設速度控制
ON?ON
OFF
保留
典型應用方案
1. 單電位器占空比/閉環調速點動控制的接法
點動控制方式使用電位器調速的工作過程為：按下B1，電機正轉，使用電位器調速；B1彈起，電機停止；當正轉限位后電機停止，再按B1無效；按下B2，電機反轉，使用電位器調速；B2彈起，電機停止；當反轉限位時電機停止，再按B2無效。
2. 雙電位器占空比/閉環調速方式接法
此接法的雙電位器可以分為獨立控制和協同控制，當為獨立控制時對電機正反轉分別調速，通過開關控制電機使能和切換電機轉動方向，通過限位開關對正反轉限位；檔位協同控制時，設電位器2的電壓為參考電壓，調節IN1和IN2的電壓，用于電機調節速度和方向。
3.單片機PWM信號占空比/閉環調速方式接法
此接法的工作過程為：單片機的電源地接驅動模塊的COM口；IN1腳接單片機的PWM的輸出，用于調速；IN2和IN3與單片機的兩個IO相連，控制電機正反轉及緊急制動。
4.單片機脈沖信號位置控制的接法
此接法的工作過程為：單片機的電源地接驅動模塊的COM口；IN1與單片機的IO1相連，來確定脈沖的個數，用于電機位置控制；VO與單片機的IO0相連，用于完成信號控制；IN2和IN3與單片機的兩個IO相連，控制電機正反轉及緊急制動。注：VO輸出為3.3V邏輯電平，若單片機不接受3.3V邏輯電平，需要將其轉為5V邏輯電平。
5.PLC模擬信號占空比調速的接法
此接法的工作過程為：IN1與PLC的AO端口連接，用于調速；IN2與PLC的Y2，控制電機正轉；IN3與PLC的Y1連接，控制電機反轉。
6.PLC脈沖信號位置控制的接法
此接法的工作過程為：IN1與PLC的Y3相連，來確定脈沖的個數，用于電機位置控制；IN2和IN3與單片機的兩個IO相連，控制電機正反轉及緊急制動;驅動器的VO端口串聯一個240歐的電阻，并且VO和COM與PLC的X1和24V+之間連接一個光耦，用于完成信號控制。
7.485通訊多機控制的接法
每臺驅動器的485通訊線按A-A、B-B的方式并聯后跟一臺485主站相連，485主站通過驅動器配置的從站地址來對每臺驅動器獨立操作。每一個驅動器配置的地址應唯一，不能與其它驅動器重復。
尺寸定義
尺寸為16.0cm×9.6cm ×5.6cm。安裝孔孔徑為4mm，安裝孔圓心到側邊的距離為9mm。
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