品牌：華和激光
型號：HH-500W
作用原理：脈沖激光
激光發生器：釔鋁石榴石激光器焊機
控制方式：自動
保護氣體：無
電源類型：交流電源
作用對象：金屬
激光焊接深度：0.1-0.2mm
定位精度：0.01mm
視覺傳感方式在焊接機器人領域中的應用方向概況起來說主要集中在三個方面：焊縫視覺
跟蹤、焊縫成形視覺傳感和焊縫路徑的視覺規劃。其中，焊縫視覺跟蹤是焊接領域內的一
個一直比較活躍的眼鏡方向，與一般的工業自動化操作激光以及搬運機器人相比
激光焊接件不僅對運動控制要求較高，同時需要高精度的控制焊槍與工件之間的相對軌跡位置關系，
運動速度以及焊槍姿態等。如果通過采用提高工件的加工精度、提高工裝夾具的裝配精度
及嚴格控制機器人教軌跡的方式，不但會使生產制造成本提高，而且限制了適用范圍，并且對于那些
那些焊縫坡口非均勻變化以及焊接過程中產生了熱變形的情況，必須采取實時焊縫跟蹤方法來調整機器人的運動軌跡，滿足焊縫跟蹤的使用要求和焊縫的質量要求。
在焊接機器人應用的視覺傳感器。其中一種主動視覺技術已經成功應用在焊縫跟蹤激光傳
感器上。
眾所周知。激光掃描式的視覺系統是屬于主動視覺的方法。大都是基于三角測量原理，
工作原理如下：
首先激光管發出的激光點光源通過光學掃描鏡投射到被測工件的表面，由工件表面反射
后的激光被CCD攝像頭所接收。
一般掃描鏡的掃描頻率在5-20HZ可調。通過測量反射光束與長長的主光軸的夾角。并結合
已知的投射光束與掃描鏡面的夾角以及CCD與掃描鏡片的距離等數據，可以求得每一束激光
在工件表面投射點與CCD鏡面的距離。從而可以得到焊縫的端面剖面圖。通過適當的圖像
處理算法，實現對焊縫進行視覺跟蹤的目的
機器視覺技術正廣泛應用于各個方面，其主要典型應用主要為：零件識別與定位，產品檢驗等等。
焊縫識別算法
焊縫跟蹤時，激光源發出的較粗的線結構激光經過圓柱透鏡形成很細的線結構激光打在
焊縫上 ，該激光帶經過反射或漫反射，再通過窄帶濾光片，濾掉不需要的波長的光
最后進入CCD攝像機。從CCD攝像機出來的圖像包含焊縫的尺寸，中心位置和截面形狀等信息，
焊縫識別算法就是用來獲取這些信息的一系列圖像處理過程。該算法一般包括圖像預處理和
圖像識別兩個過程。
圖形預處理只是焊縫識別的前奏、圖像識別才是焊縫識別算法的關鍵所在。焊縫跟蹤系統中。
圖形識別算法一般先通過一定的分割算法將焊縫提取出來，進而識別其中的關鍵信息點。
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