六軸關節式機器人具有六軸自由度，機器人可以執行操作人員的指令。六軸關節式機器人可以通過使用帶有轉動關節的多重手臂把它們手臂終端的工具從一個位置移動到另一個位置，表現有人類的特征，特別是像手臂和手腕的運動。
六軸關節式機器人的優點
1)所需關節驅動力矩小，能量消耗較小。
2)結構緊湊，工作范圍大而安裝占地面積小。
3)代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復雜工作。
4)具有很高的可達性。關節坐標式機器人可以使其手部進入像汽車車身這樣一個封閉的空間內進行作業，而直角坐標式機器人不能進行此類作業。
5)因為沒有移動關節，所以不需要導軌。轉動關節容易密封，由于軸承件是大量生產的標準件，則摩擦小，慣性小，可靠性好
技術參數 | |||
型號規格 | JS-R6-12 | JS-R6-25 | |
控制軸數 | 6 | 6 | |
手腕部負載重量 | 12kg | 30kg | |
垂直伸長度 | 2506mm | 3103mm | |
水平伸長度 | 1435mm | 1745mm | |
重復定位精度*2 | ±0.08mm | ±0.06mm | |
動作范圍 | S軸（旋轉） | ﹣170°～﹢170° | ﹣180°～﹢180° |
L軸（下臂） | ﹣90°～﹢155° | ﹣105°～﹢155° | |
U軸（上臂） | ﹣175°～﹢240° | ﹣170°～﹢240° | |
R軸（手臂旋轉） | ﹣180°～﹢180° | ﹣200°～﹢200° | |
B軸（手臂擺動） | ﹣135°～﹢135° | ﹣150°～﹢150° | |
T軸（手臂回轉） | ﹣360°～﹢360° | ﹣455°～﹢455° | |
*大速度 | S軸（旋轉） | 220°/s | 197°/s |
L軸（下臂） | 200°/s | 190°/s | |
U軸（上臂） | 220°/s | 210°/s | |
R軸（手臂旋轉） | 410°/s | 410°/s | |
B軸（手臂擺動） | 410°/s | 410°/s | |
T軸（手臂回轉） | 610°/s | 620°/s | |
容許 力矩 | R軸（手臂旋轉） | 22N·m | 50.0N·m |
B軸（手臂擺動） | 22N·m | 50.0N·m | |
T軸（手臂回轉） | 9.8N·m | 30.4N·m | |
容許 慣性力矩 （GD2/4） | R軸（手臂旋轉） | 0.65kg·m2 | 2.1kg·m2 |
B軸（手臂擺動） | 0.65kg·m2 | 2.1kg·m2 | |
T軸（手臂回轉） | 0.17kg·m2 | 1.1kg·m2 | |
本體重量 | 130kg | 316kg | |
電源容量*3 | 1.5kVA | 2.0kVA |
