盤形電樞直流伺服電動機
??這種電動機定子為永磁式。它的轉子為一圓盤結構（即長度直徑比小于1），電樞有線繞式（線繞盤式）和印刷電路式（印刷盤式）之分。該電動機結構簡單、體積小、轉子重量輕，因此，轉子的機械慣性?。ㄍǔC種的機械時間常數小于30眥），但堵轉轉矩小。線繞盤式電動機容量可達數千瓦，印刷盤式的容量小一些。
（3）空心杯電樞直流伺服電動機
??該電動機轉子以一空心杯構體為骨架，其杯壁上放置（或印制）電樞繞組。其電樞繞組可以是繞線式繞組也可以是印刷式繞組。定子為永磁式。這種伺服電動機以機械慣性極小著稱，控制靈敏度高，幾乎無控制區，其體積可做得非常小且重量輕。但堵轉轉矩較小，目前它的容量還不能做得很大，是一種微型伺服電動機。
