品牌：日本FANUC
型號：200
用途：弧焊機器人
控制方式：可編程控制機器人
驅動方式：電動式
安裝方式：地面位移小車
操作機坐標形式：多關節型工業機器人
加工定制：加工定制
自由度數：360
負載能力：20kg
重復定位精度：0.08mm
可達半徑：1450mm
最大工作速度：2m/s
外形尺寸：300*400*1800mm
重量：100kg
交期：20天
機身重量：100kg
顏色：黃色
是否示教：是
控制系統：PLC
蘇州品超機器人自動化焊接生產線采用發那科機器人本體，該機器人關節靈活、重復定位精度高，適應范圍廣泛。
（一）、弧焊機器人工作站詳細技術要求
1、弧焊機器人工作站應能完成低碳鋼以及鋁合金等不同牌號鋼材的焊接, 機器人工作站的焊接速度應大于1000mm/min。
2、機器人工作站夾具切換方式采用左右滑臺式，骨架總成物料卸夾采用機器人搬運；
3、機器人工作站應保證尾門骨架生產節拍為1分鐘臺（含夾具切換及出料時間）。同時預留20%產能提升空間（預留機器人安裝位置）。
4、考慮到弧焊電源同時需要滿足鋁材焊接，弧焊焊槍為抽拉絲結構。
5、機器人工作站所配備的軌道及夾具的定位應能完成工作站的正常運行要求。
6、選配機器人的最大行程要能夠滿足最大貨柜尾門的焊接要求。
7、不同類型的貨柜尾門骨架之間的切換裝置應在5分鐘內完成。
8、機器人工作站應配備保證操作人員安全的裝置。
9、機器人工作站應具有完善的配套設備以滿足工作站能夠正常的運行。
10、產品的裝夾、拆卸及夾具的高度應符合人機工程。
11、焊接電源及焊機需采用開關電源。
12、弧焊工作站需制作安全操作間并附帶除塵管道接口。
（二）、點焊機器人技術要求
1、點焊工位采用多點焊或自動焊鉗的方式，方案需同時滿足貨柜左門和右門的焊接。
2、點焊工位區域應保證尾門總成點焊節拍不超過48秒/塊（含進、出料時間）。
3、考慮到動力電容量問題，單套專機同時焊接焊點不應超過2點（需要分時分段通電）。
4、點焊工位區域的物料上料與骨架總成的下料共用一臺搬運機器人。
5、電極的設計應遵循以下4個原則：（a）電極需要良好的冷卻；（b）電極頭修銼便捷；（c）電極頭及配件更換方便；（d）電極頭及其附件維護簡便。此外總水路安裝流量開關，冷卻水流量不足系統自動報警并停機。采用封閉式冷卻循環系統，每路冷卻水都安裝水流量調節閥，可以方便調節每路水的流量。
6、設備的主體結構和防護：采用高強度結構鋼為設備的工作臺的骨架焊接機架采用門式結構，保證足夠的強度和剛性。設備表面涂裝與主線色調一致（待定）。生產線上的裝置布置要合理，結構強度需要滿足項目要求，整線運行時整體結構是平穩流暢、安全可靠的，所有的防護設施及措施是合理有效的。
9、機器人工作站應具有完善的配套設備以滿足工作站能夠正常的運行。
10、產品的裝夾、拆卸及夾具的高度應符合人機工程。
11、焊接電源及焊機需采用開關電源。
12、弧焊工作站需制作安全操作間并附帶除塵管道接口。
三、系統人機界面及控制系統
（一）人機界面
監控工作流程，實現對自動、半自動工作切換，出于調試、維修考慮，實現部分系統操作；對開始狀態確認、產品型號人工確認等；對各處到位信號、互鎖型號、識別信號的直觀反映；對系統故障的報警及位置、原因說明，以便盡快排查故障；記錄兩個月歷史操作、工作數據。
1）界面1操作界面
* 通過觸摸屏，半自動（人工通過觸摸屏控制信號到位或手動觸發信號，然后通過觸摸屏操作，實現下一步操作）實現工藝流程中的步驟，對輸送線體每一步均能實現前進、后退（機器人是由示教器進行前進后退，碰焊專機由自身系統控制前進后退）；
* 界面中實時反映程序運行情況，對正常、故障，分別用綠色、紅色指示燈表示，報警或提示用黃色指示燈表示，對故障及報警指示，雙擊后進入故障顯示界面。
* 三維顯示門內、外板圖樣，并明確顯示與其它工件區別，人員對包邊模作相應確認后，觸及屏幕，方可進行下一步操作。
2).界面2信號監控界面
* 通過二維界面，反映各信號開關所在位置，并可實現下列操作：對開關所在區域，單擊，視圖轉到對此開關的最佳觀察角度，并顯示此信號開關的作用；如此處有兩個以上開關，則通過多個圖面反應，通過“1、2..”排列，依次反映開關的具體位置及作用，并列出開關型號，以便維修。
* 界面中實時反映各信號開關運行情況，對正常、故障（未到位），分別用綠色、紅色指示燈表示對故障及報警指示，雙擊后進入故障顯示界面。
3).界面3故障界面
* 系統具有故障提示及報警功能，并且每次出現故障時都能準確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：工件的錯裝；機器人碰撞保護功能；工件安裝不到位或沒有裝工件的檢測與報警；
* 系統具有故障自診斷功能，在故障界面中反映故障發生原因及排除方式。
* 系統運行至何步驟：反映系統運行至工藝流程的哪一個步驟；
* 歷史故障查詢：反映在此步驟中發生過的故障記錄及排除方式；
* 新增/編輯故障說明：可通過此界面對故障說明進行補充，或，新增故障說明，支持觸摸屏輸入，支持EXL 格式文檔導入；
* 故障發生位置：二維圖顯示故障發生位置；
* 程序調試界面：顯示當前系統程序運行情況；
4).界面4 工作數據查詢
* 歷史產量：反應當日產量、當月產量；可查詢歷史某天中該產品的產量（保存數據兩個月）；可用曲線圖反映產量波動；?
* 系統工作時間：可顯示不同產品系統實際節拍；可顯示當天系統工作時間；可用曲線圖反映系統工作時間波動，并實現累計、清零操作，以便設備維護保養統計。
（二）控制系統
不同車型參數通過觸摸屏設置；
1)機器人實際焊接速度不小于 1000mm/min、焊接速度可作調整，以適應不同工件的節拍要求；
2)系統控制有各種異常狀態(如水壓、氣壓、等異常)自行診斷功能，且所有異?，F象能自動提示，并能根據設定數值判斷是否停止工作，并自動停止生產并報警；
3)系統狀態指示燈采用三色柱狀燈表示；
* 紅色表示停機類故障
* 黃色表示非停機類故障，并有聲光報警
* 綠色表示機器運行正常
控制系統采用 PLC 控制，配有以太網接口。HMI 采用觸摸屏，可通過觸摸屏設定各種工藝參數，并有各種類型報警及數據追溯功能；
系統控制電源采用開關電源，PLC采用模塊式PLC，能源控制要符合ECPL要求；
設備的重要電源開關，須具備掛牌掛鎖功能，壓縮空氣主閥門采用一體式氣閥開關，在關閉氣源的同時可自動釋放氣壓，并具備掛牌掛鎖功能，所有能源控制點，要有能源標簽和釋放點標簽，并提供主標牌和進入標牌（按江鈴專用公司ECPL要求）管道符合江鈴可視化要朮(顏色、介質、流向等）
（三）電控系統及其他要求
合理布置控制柜、操作箱、按鈕站等，充分考慮安全防護及操作維護的方便性。對電控柜、操作臺進行操作時，視眼需能覆蓋操作影響區域。
